机械手都有哪些结构组成？

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

一、执行机构

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；

1、手部

手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。

机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。

2、手臂

手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。

3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

二、驱动机构

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

1、液压驱动式

液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。

3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

4、机械驱动式

机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。

三、控制系统

机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。

控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。

其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

护手霜的主要成分是多种营养和保湿成分的综合体。这些成分主要包括水、甘油、酒精类、油脂类、胶原蛋白、维生素E等。

水是护手霜的主要成分之一，它能够提供基础的保湿效果，使皮肤保持湿润，缓解干燥和紧绷感。

甘油是一种常见的保湿剂，具有良好的保湿效果。它能够吸收空气中的水分并锁住在皮肤表面，形成一层保护膜，防止水分流失，并使皮肤柔软光滑。

酒精类成分在护手霜中起到溶解其他成分和杀菌消毒的作用。适量的酒精可以帮助护手霜更好地渗透皮肤表层，提高其他营养成分的吸收效果。

油脂类成分主要包括植物油、蜡类和石油化学品等。植物油富含不饱和脂肪酸和维生素E等营养成分，能够有效滋润和修复皮肤。蜡类具有良好的保湿性能，能够形成一层保护膜，防止水分流失。石油化学品则具有较强的滋润和保湿效果。

胶原蛋白是一种重要的结构蛋白，能够增加皮肤弹性和紧致度，减少细纹和松弛现象。在护手霜中添加胶原蛋白可以提高产品的修复和抗衰老效果。

维生素E是一种重要的抗氧化剂，能够中和自由基，减少皮肤损伤，并促进新陈代谢。它还具有滋润、修复皮肤的作用，常被添加到护手霜中以增强其营养价值。

护手霜的主要成分包括水、甘油、酒精类、油脂类、胶原蛋白和维生素E等。这些成分通过不同途径为手部提供保湿、修复、抗衰老等多重功效，使得皮肤更加柔软、光滑，并缓解干燥紧绷感。因此，选择含有这些成分的护手霜是保护和呵护手部肌肤的好选择。

护手霜的主要成分是多种营养和保湿成分的综合体，包括水、甘油、酒精类、油脂类、胶原蛋白和维生素E等。这些成分通过不同途径为手部提供保湿、修复、抗衰老等多重功效，使得皮肤更加柔软、光滑，并缓解干燥紧绷感。因此，在选择护手霜时，可以考虑使用含有这些成分的产品，以达到最佳的护理效果。

人生来就拥有双手去进行劳动操作和生产，手和我们的生活息息相关，手是身体最重要的结构之一，手的功能和外观都较为重要。手作为上肢的依托，手不仅能完成许多粗大动作，而且还能从事与日常生活密切联系的各种精细活动，如抓握、侧捏、释放、对指等等。在一天的不经意间，手能完成数千次的屈伸、对指和抓握。手和我们的生活密切相关，也是无可替代的重要角色！手部常见的体位包括休息位、功能位和保护位，三者有不同的临床意义，同时我们还有手的十三种基本的功能： 悬垂、托举、触摸、推压、击打、动态操作、球形掌握、球形指尖握、柱状抓握、勾拉、二指尖捏、多指尖捏、侧捏。

01悬垂：悬垂的吊起物品的功能。

02托举：用于往上托起一些物品。

03触摸：触碰物品的，感受物品的物理性质。

04推压：推或者压一些东西。

05击打：敲打一些东西，如敲门、敲键盘等。

06动态操作：是一些动态的操作物品，如拿笔写字、使用筷子等。

07球形抓握：抓握一些圆球形状的物品。

08球形指尖握：指尖抓握一些大一点的球形物品。

09柱状抓握：抓握一些圆柱状的物品。

10勾拉：勾拉或者勾状抓握物品，无勾拉门把手、窗户等。

11二指尖捏：二个指头捏物品。

12多指尖捏：3个或3个以上手指捏一些东西。

13侧捏：拇指和其他四指侧捏物品。

手功能作为我们人体非常重要的成分，不同的手体位和不同的13种基本功能的意义不同，用途也不同，这是每一位作业治疗师必会的知识，也是康复治疗必掌握的基础之一。

人的指甲的主要成分是角蛋白。

角蛋白是构成生皮表皮、毛皮毛囊的主要蛋白质。角蛋白是中间纤维蛋白家族的重要成员。角蛋白肽链为多结构域肽链构成人的指甲的其他成分是蛋白质和钙，如果发现指甲易碎、易剥落，大多是缺铁、缺钙的原因。

人指甲上白色不透明的半圆弧形区域，也叫“甲板”、“甲半月”、“甲弧影”，是由几层致密而坚硬的角蛋白细胞组成。它光滑圆润，呈半透明状。

扩展资料：

人指甲的功能：

1、对人起保护作用：

首先它有“盾牌”作用，能保护末节指腹免受损伤，维护其稳定性，增强手指或者脚指甲触觉的敏感性，协助手抓、挟、捏、挤等。

2、调节体温：

指甲血供丰富，有调节末梢血供、体温的作用。

3、增加美感：

指甲是手部美容的重点，漂亮的指甲增添女性的魅力。

-指甲