abb机器人的工具坐标z轴误差大

1、位置偏差过大，一般是伺服丢步引起的，要优化伺服各环参数。

2、或者应该是位置回路故障。

包括电机编码器，光栅尺，传动系统，伺服测量板。着重检查一下这几个方面。

3、或者可能是X轴不能运行了。这要看看驱动器面板上有没有报警号，如有报警号，则是驱动器故障，如果正常，就看看驱动电机或是丝杠有没有故障，如果正常就看看驱动信号是否连接牢固。

　　推荐護膚品:

　　首先，我先说一下皮肤护理的步骤：洁面—爽肤水（柔肤水）—乳液—隔离霜—防晒霜（如果你的隔离霜有防晒效果就不用涂防晒霜）

　　1，洁面：我现在在用资生堂的洗颜专科（45元），超赞的！洗完后很清爽，又不干。以前用的是露得清的深层清透洗面奶（48元），这个是很多姐妹们赞的，我个人觉得吧，露得清太干了，去黑头蛮明显，但是洗完就起皮了，真的很深层！（个人用完后的意见）。

　　2，爽肤水和乳液，很多人说这两个最好用一个牌子，我觉得不然，因为爽肤水就是再次清洁外加促进乳液吸收的东西。所以我的建议是爽肤水，妮维雅的粉水，价格不贵，记得不清楚了。乳液我用的觉得都差不多~

　　3，隔离霜，我推荐ZA的真皙美白隔离霜（68元30毫升）。因为用过了觉得很清透，不厚，很薄的一层，不觉得很干，而且你皮肤面色偏黄嘛，这个提亮肤色很明显。有些姐妹们说这个ZA的不太好，很干，我个人是干性皮肤都没怎么觉得。

　　4，防晒霜，我隆重推荐碧柔！！！！但是那个叫什么名字我忘了，是**瓶子的，你要是去屈臣氏，或者大的超市都有的，就是今年红透日本的防晒霜，一系列的有五款，什么紫色的，蓝色的吧，我用的是SPF25的黄瓶子（65元140毫升）这个时候全身的。最大的特点是：很清透，无味，用完了很清爽，至于防晒的效果，我现在不能给你准话，这是今年才出的，我才开始用，感觉真的很好，我们宿舍都在用！

　　化妝品

　　一， 修眉 ，便宜好用的眉笔，眉粉--资生堂的

　　眉毛分析:

　　眉头通常在鼻翼和内眼角连接的延长线上

　　眉峰通常在眼睛平视，瞳孔外侧垂直线的左右

　　眉尾通常不能超过鼻翼和眼角连接的沿长线上

　　眉头到眉尾,由粗逐渐变细

　　通常情况下,眉峰颜色较重,眉头,眉尾较淡但眉头还略淡于眉尾

　　两眉间的距离是一只眼睛的长度

　　眉毛和眼睛的距离通常是一只眼睛的宽度<东方人>

　　眉毛的修整:

　　用眉刀剃掉多余的杂毛后用眉剪修去过长的眉毛,如眉型较近1CM周边处有多余的杂毛可用眉夹拔掉,或者眉刀剃掉即可

　　二,粉底 便宜好用的PJ，RMK

　　作用:调整肤色,遮盖瑕疵,吸油,吸汗 要求:粉底不可以过厚,讲究 均, 瓷, 透 ;

　　注意部位:眼角,鼻沟,嘴角,脖子的自然过渡; 方法:手或粉扑;

　　三,定妆 便宜好用的---卡资兰

　　作用:让妆面看起来更自然更柔和:吸油吸汗使妆面更加持久,使眼影颜色保持纯正;使眼影颜色容易晕染

　　要求:定妆时,散粉不可以过重注意均匀,不可以结块

　　方法:1用粉扑取适量的散粉,先揉搓均匀,由脸内侧至外轻轻按压

　　2用完散粉后要用化妆刷扫掉多余的粉,避免皱纹卡粉现象;

　　3注意下眼睑的订妆,如涂抹不到,可以用化妆刷沾取适量来涂抹

　　4,眼影 便宜又好用 卡资兰露华浓

　　眼睛是心灵的窗户,五官中眼影的描画显得格外重要

　　作用:调整眼睛的形状,增强眼部立体感,增加眼部神采

　　方法:

　　水平法:将眼影沿着睫毛根部涂抹,并向周围溅层晕染越向周围颜色越深,直到描绘完整个眼窝

　　要求:生活妆中眼影一般描画在眼窝内,眼影要有层次感,眼影用色于整个造型相协调

　　5,眼线 眼袋线笔眼线膏 好用的有芭比布朗。露华浓

　　是眼部化妆很重要的一步,有画龙点精的作用

　　作用:可以调整眼部轮廓和两眼间距离,使眼睛黑白分明,增加眼部神韵,改变眼睛的大小

　　画法:上眼线先从中间落笔,由内眼角向外眼角处画,下眼线由外向内画到三分之二处就好了画时先上后下,上重下淡

　　6,睫毛膏 最好用的，KISSME 摩镜

　　作用:弥补睫毛稀少而短的不足,使睫毛更显浓,长,密,使眼睛更有魅力

　　要求:要保持睫毛丝丝分明的自然状态

　　方法:上睫毛膏从睫毛根部涂起,成 Z 型涂刷,下睫毛可以把刷头竖起来用刷头左右刷也可按照睫毛生长的方向涂抹。

　　技法：如果想使睫毛更浓密，可先涂上一层蜜粉，再涂上一层睫毛膏。

　　7，口红 推荐NYX 相当便宜。而且色号多。

　　作用：改变唇色，使唇部红润，自然滋养唇部肌肤。

　　要求;唇部颜色与整个造型相协调，唇角嘴角颜色稍重，中间稍亮，有立体感。

　　8，胭脂 安娜苏

　　作用：赋予脸部血色，看起来更健康，修饰脸型，增加脸部立体感。

　　要求：胭脂的位置一般在耳朵上侧到外眼角的连接和耳朵下侧到鼻翼连接之间。

　　胭脂要求要有层次感。

　　方法：

　　标准：外眼角竖直线之下，鼻翼水平线之上

　　长脸:横刷，从颧骨到耳后。

　　方脸：斜刷，向太阳穴方向

　　圆脸：斜刷，

兰薇儿 十合一多效BB霜，专为亚洲女性设计的哦，效果很好，可以试试。

再给你一些BB霜的使用方法：

1、使用BB霜前要先进行保湿基础护理

用BB霜前肌肤要先使用护肤水、乳液或者精华等进行基础保养，保证肌肤在保湿状态下再擦上BB霜。虽然BB霜有一定的护肤功效，但不能完全代替基础护肤品，否则会让皮肤干燥可以使用兰薇儿的海洋水分子补水素哦，天然绝配。

2、BB霜最佳搭档妆前必备---妆前乳

是专门为BB霜搭配的产品在涂BB霜之前，要想BB霜更服帖，肤色更好，白里透红与众不同，那么请用妆前乳吧！而且还可以起到护肤的效果哦，非常自然。无数好评妆前乳，让你无妆胜有妆。

3、选择一款最适合自己皮肤的BB霜,兰薇儿BB霜遮瑕效果最棒的，美白控油，适合敏感有痘痘肌肤，油性皮肤首选。

4、做好定妆让妆容更加持久

若希望底妆更明显，可以选择粉饼，散粉，蜜粉来定妆。建议每次涂完BB霜后，用散粉等定妆，妆容会更持久。推荐使用MISSHA 超完美散粉定妆，三色可选，性价比高。遮瑕要求高，局部可用遮瑕膏/笔。

5、最后彻底卸妆绝不容小视

BB霜属于粉底的一种，如不干净卸妆，也有可能导致堵塞毛孔。可以用BB霜专用卸妆油卸妆：将脸部用洗面奶清洁完后，把卸妆水倒入在化妆棉上，然后把脸部的位置擦拭干净。用干净的湿巾纸逆向向上擦拭皮肤，如果纸巾干净，代表已经卸妆干净。

相信这样的步骤，绝对能让你充分发挥BB霜的功效，完美裸妆就这么简单。

机器人从A点往C点中间经过B点，MoveA，MoveB，MoveC，过ABC是直角三角形的三个顶点，B是直角，只要MoveB 的Z值足够到，机器人完全可以不经过B点直接在AC间画一个弧形，绕开B点这样机器人移动也更顺滑如果Z为fine，机器人就会准确停止在这个点位程序指针会完全执行完这个点

比如这个点是带转弯半径的，那么机器人在运动过程中会走一个半径为Z后数值的圆弧，如果选择FINE会精准停在这个点，转弯半径的好处在于移动更平滑，不需要减速到0