怎么给pixhawk空板刷bootloader

步骤：

1编译最新的bootloader。 从github下载最新的bootloader，make编译，得到px4io_blbin和px4fmu2_blbin文件；

2 打开J-Link，注意最好用高版本的，我的用的是V474b。刷F100 MCU时，选择STM32F100C8jflash，如下图： 

如果是刷F427，就选择STM32F437IIjflash。（问题来了，为什么不选单片机的型号STM32F427VI，答案是因为J-FLASH里没有对应的配置项目文件，看下STM32F437II，这个型号的flash map和427一样，虽然RAM不一样，但是因为下载bootloader仅是针对flash进行操作，不涉及RAM，所以可以通用）

3 一般除了选SWD或者JTAG，不用改其他配置，默认就行。

4 然后把px4io_blbin或px4fmu2_blbin拖到窗口里，刷哪块MCU就托哪个文件。或者直接file里打开文件吧。注意当文件弹出start address时，填0x0800 0000(为什么是这个地址，可以去研究单片机的flash map结构，这是flash的起始地址)。如下图：

5 最后，connect连接，erase chip擦除整块flash，最后program或者Auto下载bin文件，成功了会有success的提示。

6 这样就可以了，之后就可以用mission planner通过USB刷固件。

工程模式（recovery），用home 键+开机键开机后能进入的一个界面(工程模式)，在这个界面你可以直接用sd 卡上的zip 的rom升级或者备份你的系统，老版本的recovery 只有三个选项，无法备份系统，只能用updatezip这个文件名的文件升级，不能用任何文件名的zip文件升级。新版本已经多出很多选项可以供你操作。

　　此外，一般刷rom之前最好wipe一下(wipe只是抹除rom 以外的个人数据，不会影响rom 本身)，也就是返回出厂设置一下比较好，但是这样就会丢失你的所有软件，短信彩信，联系人(备份在google上没有关系)和设置等等。虽然不wipe 都可以，但为了保证刷rom的时候资料不会丢失，小编建议安全起见，还是先备份手机中仲要的资料信息。

Recovery模式怎么进入

　　每部Android设备进入Recovery模式的方法不同。以Milestone为例：若bootloader为9078，按住键盘的“X”键，再按电源键开机，看到moto的经典logo即可放开此2键。等待出现一个三角形图标，然后按住音量向上键+轻按拍照键，会出现四个选项。放开按键，可以用方向键选择一个选项。作用分别为重启，应用updatezip，清除所有数据至出厂状态、清除cache。

recovery里的对应的说明

　　1、Reboot system now——重启

　　2、USB-MS toggle——在recovery 模式下直接连接USB而不需要退出该模式

　　3、Backup/Restore——备份和还原

　　3-1、Nand backup——Nand 备份

　　3-2、Nand + ext backup——Nand 备份(系统和ext 分区一同备份)

　　3-3、Nand restore——还原(就是还原3-1、3-2 的最后一次备份)

　　3-4、BART backup——BART 备份 (包括系统和ext 分区)

　　3-5、BART restore——还原最后一次的BART备份

　　Nand 备份类似于系统的备份 而BART 则像是PC 上ghost 的备份。

　　Nand 备份 它不会备份ext 分区(就是第二分区 没有分区的可以不管这个)

　　所以你的如果app2sd 了 那么装在第二分区的程序用Nand 恢复是办不到的

　　BAR T则可以备份到ext 分区 用BART 恢复则可以恢复整个系统 可以使它和你备份前一模一样，

　　不会有一点文件信息的丢失(包括联系人、短信、、影音等，所以如果你装的东西比较多，那么备份和恢复会比较慢)

　　4、Flashzip from sdcard——从sd卡根目录的zip ROM刷机包刷机

　　5、Wipe——清除

　　5-1、Wipe data/factory reset——清除内存数据和缓存数据(刷机前建议清除此项)

　　5-2、Wipe Dalvik-cache——清除缓存数据 + ext 分区内数据(刷机前建议清除此项)

　　5-3、Wipe SD：ext partition——只清除ext 分区内数据(刷机前建议清除此项)

　　5-4、Wipe battery stats——清除电池数据(刷机前建议清除此项)

　　5-5、Wipe rotate settings——清除传感器内设置的数据(刷机前建议清除此项)

　　6、Partition sdcard——分区sd 卡

　　6-1、Partition SD——自动为sd 卡分区

　　6-2、Repair SD:ext——修复ext 分区

　　6-3、SD:ext2 to ext3——将ext2 分区转换为ext3 分区(推荐)

　　6-4、SD:ext3 to ext4——将ext3 分区转换为ext4 分区(C4 卡不推荐，C6 卡推荐)

　　7、Other——其它

　　7-1、Fixapkuid mismatches——修复apk程序

　　7-2、Move apps+dalv to SD——移动程序和虚拟缓存到sd 卡(这个可不是 app2sd)

　　7-3、Move recoverylog to SD——移动刷机日志文件到sd 卡

　　(执行此操作后，sd 卡根目录会出现一个“recoverylog” 文件 即为刷机日志文件)

　　8、Power off——关机

可以刷坏bootloader。根据查询相关资料显示，不当的刷机方法可能带来不必要的麻烦，如无法开机、开机死机、功能失效等后果。BootLoader是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序。