NXT单光感如何走黑线

以下内容摘自网友远帆翻译的《使用lego mindstorms NXT搭建机器人》一书第十二章：

　　在第四章讨论光电传感器时，我们解释过循线过程中沿着地板上的黑线走的最好办法是沿着黑线的边缘运动。在那里，传感器会读到一个灰度值，即黑色与白色读数值之间的某个中间值。选择某个值“gray”代表灰色，如果没有滞后，当读数比灰色值大时机器人将纠正它向左转（机器人沿着黑线的左侧前进时），当比灰色值小时纠正它向右转。为了在机器人中使用“滞后”技术，可以在程序中设置当读数在gray+h时，使机器人向左转，当读数在gray-h时，机器人向右转，h是一个常量用于优化机器人性能。这个值不是对任何情况都有效 ，必须通过实验来发现最优的h值。一般取黑白颜色值之差的1/6到1/8；这样gray-h和gray+h的间隔会在总范围的1/3到1/4之内。然后增加或减小这个值来观察机器人会怎样运动，直到你对它满意为止。你会发现减小h后机器人的摆动范围也缩小了，但是矫正次数增多了。相反，增加h会减少矫正次数，但摆动幅度会相应增加。

你可以百度一下这本书。

首先，升级软件或重新安装软件，以确保你的软件是最新的、正常的。如果还不能解决参看第二条。

第二，请把这个程序在其它装有NXT-G的电脑上重新编写后载入NXT控制器中，注意是重新编写而不是复制，以排除电脑操作系统的问题而带来影响。

如果还不能解决，则证明NXT-G编程软件本身具有BUG。这时应该更换其他编程软件比如RobotC

其实，NXT-G作为一种给孩子及没有编程基础的人使用的一种图形化编辑语言来讲，它的功能必然会受到限制，因此乐高机器人的成人高手还是在使用RobotC来编程的，就连乐高官方推荐的经典教程《Building Robots with LEGO Mindstorms NXT》一书也是用RobotC做编程示例的。

根据说明书。乐高机器人套件的核心是一个称为RCX或NXT或EV3的可程序化积木，RCX具有六个输出输入口：三个用来连接感应器等输入设备，另外三个用于连结马达等输出设备，NXT比RCX多一个输入端口，拼接要根据说明书进行一步步操作。乐高机器人套件最吸引人之处，就像传统的乐高积木一样，玩家可以自由发挥创意，拼凑各种模型，可以让它真的动起来。