基本型筒装导弹全长1281m，最大外径218mm，定心块直径1527mm，筒装导弹全重245kg。导弹本身在结构上，从前到后分为5个舱段：战斗部舱、电子设备舱、主发动机舱、中舱和尾舱，各舱段之间通过环形凹槽连接。除发动机壳体及气瓶使用钢材外，弹体大部分零部件采用铝合金制成。
基本型战斗部舱装有空心装药聚能破甲战斗部和触发引信。战斗部由风帽、内罩、主炸药、传爆药、药型罩及壳体组成。等壁厚的紫铜药型罩经车加工制成，风帽和内罩采用旋压成型。主炸药为奥克托尔高能炸药，重2431kg，其成分为黑索金754%，梯恩梯246%，用真空振动精密铸装法装入战斗部壳体，传爆药柱采用压制成型。战斗部静破甲能力为45号钢靶板穿透厚度586mm，复合靶板穿透厚度505mm。
触发引信采用M114全保险电容式机电引信，包括由风帽和内罩构成的头部触发开关、雷管、起动电源、保险器，以及保险执行机构组成，起动电源为装在电子舱内靠弹上蓄电池充电的电容器，引信解除保险距离为46～65m。改进型战斗部的头部装有长度不同的外伸式触发探头，以提供远距引爆能力。
电子设备舱装有一系列信号处理电子线路，用于对来自陀螺仪的导弹姿态信号和来自机载/地面控制系统的导线指令信号进行比较，形成控制舵机工作的方波信号，传给中舱舵机并控制4片尾舵运动，操纵导弹产生俯仰、偏航和滚转运动。
主发动机舱内装1台K41固体火箭发动机，用以使导弹加速飞行。该发动机由燃烧室壳体、喷管座、喷管、主药柱、点火管、挡药板、密封圈、发火器、引燃药盒、点火药柱和药绳组成。
两个喷口分别位于弹体中部两侧，单根主装药柱为平台型浇铸双基药，最大推力35216dN，工作时间为16s，燃料重量258kg，点火管纵贯燃烧室中心，内装发火器、引燃药盒和缠有药绳的点火药柱，依次引燃主装药。发动机壳体均用高强度马氏体时效钢18Ni300和18Ni250，由熔模铸造预制坯件经一次冷强力旋压成型，机械强度高达σ6=2395kg/mm2。
中舱装有采用冷却氮气驱动的反作用式三自由度陀螺仪、采用脉冲调宽工作原理的冷却氦气驱动的舵机和作为弹上电源的3个蓄电池。
该陀螺仪测量导弹倾斜/偏航角误差，并将其送往电子设备舱处理，转换成弹体倾斜稳定/偏航阻尼指令信号，与来自机载/地面控制系统的导线指令信号进行比较，形成控制舵机工作的方波信号，传给尾舱舵机并控制4片尾舵偏转，操纵导弹产生所需的俯仰、偏航和滚转运动。
滚转角信号在导弹整个飞行过程中始终提供给倾斜稳定系统，而偏航角误差信号只持续076s，以减少初始扰动影响。
舵机装置系脉冲调宽工作原理的冷气式舵机，由气瓶(内装氦气)、开瓶器、减压器、4个电磁阀和4个作动器组成，4个作动器通过拉杆、弹簧分别控制着4个控制舵面偏转。弹上3个蓄电池为红外光源，电子设备舱、引信解除保险、主发动机点火和开启舵机气瓶提供电源。
尾舱内部中央装有一台固体火箭发动机，在其四周分布有导线盒、红外光源、冷气瓶等。尾舱外部则是4片控制舵面。
该发动机作为助推器用于导弹发射，使导弹获得飞离发射筒的能量，其由燃烧室、喷管、药柱和点火器组成，采用4根M7螺压双基管状药柱，最大推力34541dN，比冲2201s，工作时间0044s，燃料重量0545kg。与主发动机壳体相同，亦采用18Ni300和18Ni250高强度马氏体时效钢制成，由熔模铸造预制坯件经一次冷强力旋压成型，机械强度高达σ6=2395kg/mm2。
向电子设备舱传输机载/地面控制指令信号的2根镀铜钢丝导线，分别缠绕在装于尾舱的2个导线盒的线管上，其另一端则穿过弹体上的孔连到导弹发射筒前端的切线器上，导线长度与其最大射程基本相同，当导弹飞完全程后由该切线器将导线切断。
基本型导弹的红外光源为一个由振荡电路控制的氙灯，可发出135μm和094μm两种波长的5kHz脉冲可见红外光，分别供红外测角仪的宽/窄视场探测器探测；改进型导弹除氙灯外，还有1个硼/钛化合物曳光管。
该系列导弹在性能水平上横跨第二、三、四代产品，分为7个档次：
第1挡BGM-71A/B，为基本型，称之为“陶”(TOW)，属于第二代反坦克导弹。
第2挡BGM-71C，为改进型，称之为“陶改”(ITOW)，亦有的称之为“陶1”，属于过渡性第二代半产品。
第3挡BGM-71D，为新一代改进型，称之为“陶”2(TOW2)，属于第三代反坦克导弹。
第4挡BGM-71E，为D的改进型，称之为“陶”2A(TOW2A)，属于第三代反坦克导弹。
第5挡BGM-71F，称之为“陶”2B(TOW2B)，属于第三代先进反坦克导弹。
第6挡为F的改进型，称之为“陶再改”(FITOW)，属于第三代先进反坦克导弹。
第7挡为新一代改进型，称之为“先进重型导弹系统”(AdvancedMissileSystem-Heavy，AMS-H)，属于第四代反坦克导弹。
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