谢谢约请，着实@贾子枫的答案已经差未几能阐明题目了。我轻微说一点本身的肤见。
楼主问的是MITCheetah（猎豹）的算法有多巨大，我想说的是它的算法还真不算巨大，至少如今还不巨大，但是，海内仍旧做不出来，以是缘故起因还不在算法上。
看完其他人的答案，信托大家也区别出MITCheetah和BDI的Cheetah的差别了，题主体贴的MITCheetah，是MITBiomimeticsRobotcsLab副传授SangbaeKim团队计划和制作的电驱动四足呆板人，其根本头脑是仿照真实的猎豹，实现高速奔驰，因此该团队如今的事变重要在怎样进步MITCheetah的奔驰速率上。
@贾子枫总结的MITCheetah四个重要计划理念都是为进步该呆板人的奔驰速率以及奔驰时间（能量服从）办事的。为实现快速奔驰并进步能量利用服从，MITCheetah的计划者重要做了三方面的紧张事变：1）机器布局计划；2）实行机构计划）；3）控制器计划。就如今的环境来看，机器布局以及实行机构的计划应该说是该呆板人可以或许告成的关键，但是在机器布局与实行机构定型后，控制器的计划将会越来越紧张。下面针对这三点分别谈谈我本身的了解。
1）机器布局计划
MITCheetah的机器布局是从动物中得到的灵感。
Kim在CMU的一次讲座中提到他在一个视频中看到一只细腿的鹿在高兴的跳跃，他就在想一只鹿那么细的腿能遭受那么重的身材重量举行跳跃且腿不会折断，那为何你和我计划的呆板人固然采取强度比骨头大很多倍的铝合金、钢、乃至碳纤维等质料却反而不克不及遭受大负载实现跳跃呢？于是颠末其对很多生物足部的研究，发明很多的前足都采取肌腱加腕骨的模式，如下图：
于是他以为，肌腱布局可以或许减小打击力，相称于增长了腿部的强度。他通过有限元阐发验证了本身的结论，于是计划了雷同的肌腱布局足部，并在两个肌腱之间参加了弹簧以增长肯定的柔顺性：
以上是其足端布局的源头。正如前面所说，计划MITCheetah的目标是实现快速奔驰，而奔驰由腿的快速摆动实现。为进步摆动速率，必要只管即便减小腿部的惯量，因此，Kim将腿部重要的惯量源头——实行机构（电机）全部同一安排于髋关键关键处，并计划了低质量腿部关键关键，采取雷同肌腱的杆来转达能量，发动膝关键关键和髋关键关键。颠末该计划，单腿的重心被控制在了实行机构地点圆以内，极大的低落了腿摆动时的惯性，重心位置如下图CoM所示：
别的，其采取的脊椎布局，也是通过观察四足哺乳动物得到的开导。该团队计划了差分的脊椎驱动体系，想法很奇妙。当trot（对角步）步态行走时，两条前腿的活动恰好相差180度相位，此时脊椎保持不动，而当galloping（飞奔）步态行走时，两条前腿同相位，则在前腿同时后摆时发动脊椎弯曲，到达跟猎豹奔驰时的脊椎弯曲同等的结果。如许做的长处是什么呢？节能。飞奔步态时两条前腿同时触地和离地，在奔驰进程中，前腿会有一个从向后摆动然后减速然后加快向前摆动的进程，这时，脊椎的参加使得本来在前腿后摆减速进程中丧失的能量存储在了脊椎的弹性势能内里，在前腿向前摆动时再开释出来转化为前腿的动能，实现了能量的采取利用。
末了，MITCheetah着实还计划了尾部布局，其灵感来自于猎豹追逐猎物时，在变更方向进程中，尾巴在保持猎豹奔驰稳固性方面起到的至关紧张的作用，如下图：
MITCheetah团队也做了相干的实行，证明参加尾巴对侧向打击具有抵挡作用，可以或许加强其侧向稳固性。如下图所示，在侧向用球击打MITCheetah时，其尾巴摆动进步了侧向稳固性。着实摆尾巴的原理很大略，便是角动量守恒。
2）实行机构计划
以上讲了其机器布局的特点，机器布局的优秀性决定了其拥有高速奔驰的潜力，而实行机构的本领才是真正实现高速奔驰的大杀器。电机计划这方面在下不懂，这里列出其单电机的根本参数：
初版本的Cheetah利用的是贸易级电机EmoteqHT-5001，参数为：
重量：13Kg
最大扭矩：10Nm
而该电机不切合他们的峰值扭矩要求，于是他们本身随意计划了一个……他们本身计划的电机参数为：
重量：1067Kg
最大扭矩：30Nm
为啥他们随意计划了一个就比商用级的电机强这么多？！！真的是随意计划的么显然，随意二字是我本身加的。第二版Cheetah用的应该便是这个电机了。
实行器部分的布局如下图所示，一个模块内包括了单腿所必要的两个电机转子和定子以及减速齿轮，还包括了须要的光电编码器。每条腿必要一个如许的模块。
3）控制器计划
末了说说控制器计划。这方面从其颁发的论文来看着实没有什么新鲜的东西，跟BigDog的要领也差未几，乃至还更大略。由于如今其重要存眷奔驰速率，对地形的适应本领还没有做过多的扩充，也就在第二版视频显现了其越障本领，而越障本领着实已经在初版就实现了。原来便是研究的galloping飞奔步态，因此实现跳跃并不难。第二版也便是参加了一个激光测距传感器，检测火线的停滞物高度，然后实行跳跃举措。如下图：
固然，要想实现跳跃也不是很大略，必要谋略起跳地点，落地地点以及到达落地地点所必要的力，还包括步态的计划，但是如许的成果BigDog已经实现了，以是也就不算新鲜了。
其他一些比较紧张的内容也趁便提一下，一是trot到galloping步态的切换，采取的是CPG。为进步奔驰稳固性，采取了swinglegretracting（摆动腿回缩）技能。为实现触地柔顺性，采取了阻抗控制技能。这些都不详细说了。有兴趣的拜见参考文献中的论文吧。
总结：
从以上三点，你和我很容易得出结论，偶然间不肯定要有多么深奥的算法，多么巨大的控制布局，但是，肯定要有一个好的平台，好的机器布局，你和我通常本身调侃本身，要是布局做得好，你和我本身的BigDog早就能跑了！哈哈。
参考文献：
[1]DJHyun,SSeok,JLeeetalHighspeedtrot-running:ImplementationofahierarchicalcontrollerusingproprioceptiveimpedancecontrolontheMITCheetah[J]TheInternationalJournalofRoboticsResearch,2014,33(11):1417-1445
[2]SSeok,AWang,DOttenetalActuatordesignforhighforceproprioceptivecontrolinfastleggedlocomotion[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon2012:1970-1975
[3]H-WPark,SKim,Variablespeedgallopingcontrolusingverticalimpulsemodulationforquadrupedrobots:applicationtoMITcheetahrobot,2013
[4]SSeok,AWang,MYChuahetalDesignprinciplesforhighlyefficientquadrupedsandimplementationonthemitcheetahrobot[C]//RoboticsandAutomation(ICRA),2013IEEEInternationalConferenceon2013:3307-3312
[5]JLee,DJHyun,JAhnetalOnthedynamicsofaquadrupedrobotmodelwithimpedancecontrol:Self-stabilizinghighspeedtrot-runningandperiod-doublingbifurcations[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS2014),2014IEEE/RSJInternationalConferenceon2014:4907-4913
[6]H-WPark,SKimQuadrupedalgallopingcontrolforawiderangeofspeedviaverticalimpulsescaling[J]Bioinspirationbiomimetics,2015,10(2):025003
[7]GFolkertsma,SKim,SStramigioliParallelstiffnessinaboundingquadrupedwithflexiblespine[C]//IntelligentRobotsandSystems(IROS),2012IEEE/RSJInternationalConferenceon2012:2210-2215
甲基异噻唑啉酮（MIT）作为一种高效防腐剂被广泛用于化妆品和个人护理用品。
2006年，MIT作为化妆品防腐剂开始进入市场，因其具有光谱杀菌性能，耐热之水性防腐剂，对于抑制微生物的生长有很好的作用，可以抑制细菌、真菌、霉菌及霉菌的生长，该产品可以直接加入个人护理用品、化妆品、涂料、纸浆等领域。
扩展资料
2004年，欧盟化妆品和非食品科学委员会，现改为消费者安全科学委员会，发表了关于MIT的官方意见，据此欧盟化妆品指令76/768/EEC（现已被欧盟化妆品法规1223/2009全面取代）规定MIT作为防腐剂可以在停留类和冲洗类化妆品中使用，且最大浓度为001%（100 ppm）。
用途：
1、一般用于浴液、香波及洗涤液中作防腐剂，工业上可用于冷却水、循环水、造纸及油漆涂料中。
2、是高效的抗微生物的药物，具有广谱抑菌能力，用于造纸涂料、油田注水、日用化工等杀菌防腐。
3、是一种广普的杀菌防腐剂，能有效杀灭藻类、 细菌和真菌。该活性单剂可广泛用于工业冷却水、油田回罐水、造纸行业、管道、涂料、油漆、橡胶以及化妆品、感光胶片及洗涤用品等工业。
有效用量少，无毒无污染，极易混合在各类配方中， PH 使用范围广，稀释使用浓度后，很容易被生物降解为无毒无污染物质。毒性低，排放无残留，与各种乳化剂、表面活性剂及蛋白质成份配伍性好。
MIT 在低浓度下能有效杀灭多种细菌，特别适用于化妆品和个人护理品制剂的保存。适用的 pH 范围 pH20-120 ，与水混溶，可以在任何工序加入，容易操作。
-甲基异噻唑啉酮
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