Choose a soft, medium or firm mattress to suit their individual needs
针对他们各人不同的需要挑选柔软、软硬适中或者坚硬的床垫。
If you have to climb up, use a firm platform or a sturdy ladder
如果非要爬上去，就踩在一个稳固的台子上或者找把结实的梯子。
Although the Yakutians are a minority, they have firm control of the territory
尽管雅库特人是少数民族，但他们却牢牢地掌控着这块版图。
He made a firm decision to leave Fort Multry by boat
他打定主意乘船离开穆尔特里堡。
company是大公司，firm是普通公司，venture是投资类型的商业冒险，enterprise是企业，单位。
建立公司的话：
establish 除了 “建立”， 还有"确立某种关系”，“证实某件事情”的意思。 而set up 更多是翻译为“创建”，“树立”，“安置”， 对象可以是抽象的，但多数是可以看得见，摸得着的。
上述只是个人的理解。我觉得，把相近的词分得明了没有多大的必要。很多时候都可以互用。
稳固
steadiness；steady；firm；stable更多释义>>
[网络短语]
稳固 Firm;steadiness;soundness
稳固工程 stabilization works
不稳固 installment;CISK;built on the sand
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