ROS里限制一个IP的并发连接数应该怎么操作？

这个操作主要是在ip-firewall下的转发链中操作的

如:

/ip firewall rule forward add protocol=tcp tcp-options=syn-only connection-limit=25\

action=drop

看他们的连接数是在connection项中观看!!

注意:不要放的太小!!不然打开网页很慢

计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。

ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

ros 命令的说明及参数可以通过 < 命令 > -h (或 --help )来查看

例如： rosnode -h

用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:

2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:

rostopic list -v

显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。

3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。

用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时

也有所体现。

下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[20, 00, 00]' '[00, 00, 18]'